外国小伙Michael Romanko用树莓派3B、伺服电机、LCD显示屏、锂电池、PCA9695控制板，搭建了一只波士顿动力机器狗，花费不到4000元人民币。
通过三轴身体姿态控制，这样的Raspberry Pi版波士顿动力狗可以实现两种运动模式。
跑步姿势
在这个四阶段步态中，机器狗的两条对角腿同时运动，可以实现更快的运动速度。
走路姿势
这种 8 阶段步态与身体运动相结合，有助于保持机器狗的平衡和稳定性。
你心动了吗？那就继续阅读并接受这份精确到每一个细节的开源教程吧。拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦想。
硬件列表
这款Raspberry Pi机器狗基于开源的ThingVerse Spot Micro框架构建，外壳采用0.6喷嘴的3D打印机制作。
该软件程序在运行 Ubuntu 16.04 的 Raspberry Pi 3B 上实现。
完整的开源程序
Mike 提到了一个叫 SpotMicroAI 的社区。SpotMicroAI 的教程非常实用。编写教程的工程师提供了详细的机器狗组装说明，包括如何通过 SSH 连接到 Raspberry Pi，让每个人都能看懂。
第一步是安装Raspberry Pi的操作系统。建议安装PINN，它是NOOBS操作系统安装程序的增强版本。
安装完成后系统自带SSH和VNC，所以树莓派不需要外接键盘鼠标，就可以进行远程调试。
从 PINN 中的众多操作系统选项中选择 Raspbian Lite。之后，VNC 连接将断开，并且与 Raspberry Pi 的所有连接都将使用 SSH 进行。
树莓派系统自带FTP，为了方便新手在电脑和树莓派之间传输文件，建议安装FileZilla软件，输入树莓派的IP地址、用户名、密码、22端口，点击Quickconnect即可连接树莓派的文件系统，此时就可以根据需要从SpotMicroAI中拖拽文件了。
接下来我们进入最关键的一步，安装机器狗控制软件。为了简化安装，作者写了一个脚本，安装过程自动完成：
$ curl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash然后启动通信总线I2C。打开终端，运行以下命令：
然后将所有硬件连接到 Raspberry Pi，如下所示：
还附上了机器狗外壳的3D打印文件，作者建议使用0.6mm的喷嘴，并将层高设置为0.3mm，以最大程度地提高打印速度。
完成硬件组装后，就到了软件调试的时候了。首先下载完整程序：
，
将文件放在用户主目录中。打开校准工具，校准12个伺服点击，以找到机器狗“休息”时电机的初始位置。
$ cd ~/spotmicroai/calibration$ ./calibration.sh
经过校准后，机器狗可以做出各种动作。
在机器狗的尾部安装显示屏后，我们就可以快速看到机器狗当前的状态。
例如在上面的面板中，我们可以看到树莓派CPU的当前温度，与外部控制器的连接状态，伺服控制板的状态等等。
至此，迷你机器狗已经完成，如果想组装以及学习更高级的开发教程，可以查看Extra里的内容。
将来的计划
现在 Mike 的迷你机器狗只能做一些简单的动作。Mike 的下一步计划是让它变得像波士顿动力的机器狗一样聪明。Mike 未来的目标是：
现在有人实现了 Mike 的第一个目标：
如此完整的最佳实践，Raspberry Pi 官方也对其称赞不已
对IoT技术感兴趣的朋友，周末实践一下吧！
