本次树莓派与驱动电机连接采用的是28BYJ-48步进电机。电机相关介绍可以看28BYJ步进电机原理。树莓派与步进电机连接电机直接接驱动模块ABCD端，驱动模块上的”+、-“接树莓上一个5V电源引脚和一个GND引脚。树莓派引脚图如下图所示：树莓派与驱动板的连接可以选择四个空引脚连接。
步进电机
树莓派连接驱动电机采用28BYJ-48步进电机，电机具体介绍可以参见28BYJ步进电机原理，还需要配套的电机驱动模块，将驱动信号放大，可以使用UNL2003驱动模块，简单又便宜。
树莓派与步进电机连接
电机直接接在驱动模块的ABCD端子上，驱动模块上的“+”和“-”分别接树莓派上的5V电源引脚和GND引脚。树莓派引脚图如下：树莓派与驱动板的连接可以接4个空引脚，需要注意的是树莓派引脚的编号方式有两种，可以任意选择，但后面写代码的时候一定要指定命名规则。
第一种方法是使用 BOARD 编号系统。此方法指的是 Raspberry Pi 主板上 P1 端子的引脚编号。使用此方法的好处是，无论主板的版本如何，硬件始终可用。无需重新接线和更改代码。
第二种方法是使用 BCM 编号。这是一种较低级别的工作方式 – 它指的是 Broadcom SOC 的通道编号。始终确保板上的引脚与图表上标记的通道编号相对应。该脚本可能无法在较新版本的 Raspberry Pi 板上运行。
电机驱动代码
这部分代码是结合Picamera的一段视频录制，我把不相关的部分注释掉了，目前只是实现了一圈，你也可以根据自己的需求控制它以固定角度旋转，正转反转，循环。很多博主都写好了代码，可以参考其他博主的代码。代码其实很好写，最关键的是要了解电机的原理，可以查看电机的用户手册。了解它的驱动方式和基本参数（减速比，步距角），计算出一个脉冲电机在不同的驱动模式下转多少角度，转一圈需要多少个脉冲，这样上面的一些功能就可以实现了。如果之前玩过单片机的话会比较容易理解。
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import picamera
IN1 =<