在单片机嵌入式编程中，最难的两个部分就是中断和MM（内存管理）。 之所以有人觉得不难，是因为大多数情况下芯片厂商都已经直接写好了，但是如果设计者本人在芯片厂商工作的话，那么配置文件肯定是可以自己写的。
这两件事之所以比较困难，是因为它们需要用汇编或者类C来写，这些都是比较底层的东西。 中断包括外部中断和内部中断。 外部中断有两种实现方式，硬件中断方式和软件中断方式。 相对来说，比较简单，属于应用层面。 相比之下，内部中断要复杂得多。 内部中断主要是由重启、总线错误、溢出、验证错误等引起的，很多软件开发者基本上不会写相应的中断服务程序，因为太难了，一般不会用。 但一旦发生，就是致命的错误。 因此，从整个系统的鲁棒性来看，必须要有相应的ISR。 这也是飞思卡尔专家推荐的，所以我们来谈谈嵌入式编程中应该注意的问题。
延迟
嵌入式编程经常涉及硬件操作，例如ADC、打开或关闭电流源，这些操作需要时间，因此当发出这些指令时，立即读取寄存器值将不会得到期望的结果。 ，并且找不到原因。 有时所需的延迟比较长，达到ms级别。 一般来说，us级别就够了。 它取决于每个芯片的时钟频率，而不仅仅是MCU的总线时钟频率。
多变的
一般来说，如果变量的作用域和生命周期都非常明确，就应该定义相对变量，比如const、static等，这样比较不容易出错。 不建议将所有变量定义为全局变量，管理起来比较麻烦。 程序一旦出错，破坏性会很大，函数也是如此。 全局变量和通用函数必须声明，这样调用时就不太可能出错。 而且，有些编译器对于未声明的函数不会报错，但是在调用时会发出类型隐式转换的警告。 这里我就不举例了。 总之，这一点你要特别小心。
宏定义
在编程过程中，应尽量对某些特定的数字使用宏定义。 这样做的好处是更直观，也更容易以后维护。 否则，如果你长时间看到这个数字，你就记不住它的意思了。 宏定义不会给程序带来任何负担，因为它在编译过程中已经被完全替换，因此可以尽可能广泛地使用。 值得一提的是，宏定义并不局限于使用常量。 它可以定义函数。 由于是直接替换，避免了压栈和出栈，提高了程序执行效率，同时也增加了代码量。 因此，一般都是使用比较简单的函数，它也有一个缺点，就是在替换过程中不会检查参数类型是否正常，从而增加了安全风险。 解决这个问题的方法是使用一个名为inline的内联函数，它继承了宏定义的优点，弥补了它的缺点，因此是最好的选择。 不过这属于C++的范畴，有一定的难度。 这里我就不详细说了。 有兴趣的朋友可以参考相关资料。
浮点运算
大多数低端微控制器不支持浮点运算，因此在实际使用中很少使用。 因此，为了降低成本，一般都会去掉浮点运算模块。 这就带来了一个问题。 如果使用浮点运算怎么办？ 细心的朋友可能会发现，即使是没有浮点运算的单片机，在仿真调试过程中仍然可以使用floatordouble的数据类型进行计算，而且结果也非常准确。 为什么是这样？ 之所以实现这一点是因为编译器自动调用库函数，通常是通过迭代的方法，所以它的执行效率非常慢。 不推荐这种方法，通常使用“定点”方法来解决这个问题。 例如，对于一个32位的数据，可以假设它的低8位是小数位，然后进行移位计算，类似于整数运算。 这种方法比较复杂，但是可以非常准确。 另一种方法是直接放大10N倍，用平方倍数计算整数，可以得到近似值。 因此，为了不增加不必要的麻烦，应尽量避免使用浮点运算，一般情况下是可以避免的。
看门狗
以三重看门狗为例。 看门狗1检查时钟频率，看门狗2监视一小段代码。 必须在比较短的时间内喂一次，一般要求在250us到650us之间喂一次，看门狗3监控一大段代码。 ，要求在较长的时间内喂食一次，通常在100ms以内，并且必须同时满足三个条件。 这就需要对代码的执行过程有非常清晰的了解，不然可能会导致喂狗重启出错。
这里需要强调的是，在单片机嵌入式编程过程中，程序的质量往往是由细节决定的。 一个程序写得是否详细、灵活，与日积月累的知识积累和实践训练成正比。 虽然编程是一个很枯燥甚至乏味的过程，但是成功后的喜悦可以让大家相信付出的努力是值得的。
